У меня была похожая ситуация, мотор дергался, особенно после прогрева. Обратился в сервис
https://dvs-motors.pro/ , где провели бесплатную компьютерную диагностику автомобиля Mazda и сразу выявили проблему с одним из цилиндров. Всё объяснили простыми словами, предложили несколько решений на выбор. Очень удобно, что не пришлось ехать второй раз, всё сделали сразу.